Los siete Infantes de Lara son conocidos por el «Romance (o Cantar) de los siete infantes de Lara», basado en el contenido de un antiguo cantar de gesta desaparecido, que es junto con el Cantar de mio Cid y el Poema de Fernán González uno de los más importantes cantares de gesta de la literatura castellana. Eran hijos de Gonzalo Bustos (hijo de Gustivo González y Ortega Ramírez, siendo a su vez esta última hija de Ramiro II de León y Ortigueda) y Sancha Velázquez.
El poema gira en torno a una disputa familiar. Se casaba Doña Lambra de Bureba con Don Rodrigo de Lara, hermano de la madre de los infantes, Doña Sancha Velázquez. Se enfrentan los de Bureba (familiares de la novia) con los de Lara (familiares del novio).
Doña Lambra, según se deduce de los textos, era una bella y agraciada dama, así como poco discreta y tal vez, según la presenta el romance, un tanto provocadora. El conflicto se desencadena cuando un caballero invitado de Córdoba, arroja al galope de su caballo "la vara" retando a los presentes diciendo:
"Amad, señoras - cada cual como es amada, que más vale un caballero - de los de Córdoba la llana, que cuatro ni cinco - de los de la flor de Lara"
Doña Lambra recién casada con Rodrigo de Lara, tío de los infantes, lejos de apaciguar el reto y provocación del caballero cordobés, incrementa la tensión y responde al juglar:
"Doña Lambra que lo oyera - de ello que mucho se holgara - oh, maldita sea la dama, que su cuerpo te negaba. Que si yo casada no fuera - el mío yo te entregara"
Doña Sancha (madre de los Infantes) viendo el peligro que se avecinaba si el reto llegaba a oídos de sus hijos, intenta callar a Doña Lambra sin conseguirlo, ya que ésta responde insultando a su cuñada.
Ante la sed de venganza de Doña Lambra, su marido D. Rodrigo urde un plan enviando a Gonzalo Bustos señor de Salas, padre de los infantes de Lara, con una carta a Almanzor en la que dice a éste que mate al portador de la misiva. El padre de los infantes desconoce el contenido de la carta porque está escrita en árabe.
Almanzor se apiada de Gonzalo y se limita a retenerlo preso. Otra parte del plan criminal consistía en enfrentar a los infantes con un poderoso ejército moro para que murieran en la batalla y así sucedió. Almanzor considera excesivo el sufrimiento de su cautivo y le entrega una hermana suya para que mitigue su dolor.
De ambos nace un hijo llamado Mudarra González, quien más adelante sería adoptado por Sancha Velázquez, supuestamente por el rito de la camisa de once varas. Años más tarde, este hijo aunque bastardo, vengaría el crimen cometido con su padre y sus hermanastros.
El momento más emocionante del cantar es cuando Almanzor le muestra a Gonzalo Bustos las siete cabezas de los infantes de Lara, que fueron decapitados por la traición de Rui Velázquez. El llanto del padre sobre las cabezas de sus hijos es una de las páginas más conmovedoras de toda la epopeya castellana.